for物理特效编程课设：一个基于PyMEL开发的自动化物理链条生成工具。

Maya物理链条生成器

绘制一条 NURBS 曲线，脚本即可沿曲线自动生成嵌套的链环几何体，并一键完成 Bullet Rigid Body 与 Constraints 的搭建。

1. 坐标系设置

为了让链环沿曲线自然嵌套，通过计算曲线在该点的切线构建变换矩阵： $Matrix = [Right, Up, Forward, Position]$ 核心思想是：第一个链环以曲线的切线方向为前向，并以世界坐标轴的上向为参考通过叉乘计算出右向，然后再次叉乘得到上向，建立一个稳定的初始坐标系。从第二个链环开始，对于奇数编号的链环，将其前向设置为前一个链环的右向；对于偶数编号的链环，则将其前向设置为前一个链环的上向，从而保证了90度的交替。再用叉乘和世界参考的方法确定另外两个方向。即对循环索引取模 ($i \% 2$)，实现相邻链环 90 度的轴向交替。通过向量投影方法，确保链环在交替旋转的同时，其整体走向仍然符合曲线的切线方向。

2. 物理参数配置

碰撞类型：默认使用 Mesh 碰撞形状，以精确模拟圆环的中间孔洞。
阻尼设置：针对链条特性预设了线性阻尼（0.3）和旋转阻尼（0.4），增加模拟的稳定性，防止持续不自然抖动。

3.如何使用

在 Maya 中加载 bullet.mll 插件。
运行脚本 chain_with_ui.py。
操作步骤：
- 在场景中绘制一条 NURBS 曲线。
- 点击 拾取选择 。
- 设定 链环数量 和 固定模式。
  - 提供“固定首端”、“固定末端”或“两端固定”三种模式。
  - 自动生成 NURBS 控制器并将其设为 Kinematic (运动学) 状态，方便实时交互动画。
- 点击 生成物理链条。
播放 Maya 时间轴，直接拖动生成的控制器即可观察物理效果。

PS：最终完整代码为chain_with_ui.py。chain_genetare.py为具有基础功能但并不完善的早期版本，chain_genetare_v7.py为优化完善后的功能脚本，chain_with_ui.py是合并后的具有ui的脚本。